Giancarlo Esposito sinh ngày 26 tháng 4 năm 1958 tại Denmark, nhưng gia đình ông chuyển đến Manhattan khi ông 6 tuổi. Với bố là người dựng sân khấu và mẹ là ca sĩ, Esposito có xuất thân từ gia đình nghệ sĩ. Ông bắt đầu xuất hiện trên sân khấu từ khi còn nhỏ, khi lên 8 tuổi, ông đã đóng vai diễn đứa trẻ nô lệ trong vở "Maggie Flynn" năm 1966 trên sàn diễn Broadway. Trải qua thập niên 60 và đầu thập niên 70, Esposito tham gia vào nhiều vở diễn ở Broadway cũng như đóng vai nhỏ trong một số bộ phim. Tuy nhiên, ông thu hút sự chú ý của đông đảo khán giả thông qua vai diễn Agent Mike Giardello trong series truyền hình Homicide: Life on the Street vào năm 1998 và từ đó, Esposito hiếm khi rời khỏi màn ảnh.
